Nato il 5 febbraio 1882 a Clusone, entrò nel seminario serafico a Sovere nell’aprile del 1895 e vestì l’abito di novizio a Lovere nel febbraio del 1897 dove l’anno seguente pronunciò i voti semplici, mentre a Milano S. Francesco emise i voti solenni nel settembre del 1906. Fu ordinato sacerdote a Pontremoli in Toscana nel 1906 da mons. Angelo Fiorini, vescovo cappuccino della provincia di Parma. In provincia svolse vari uffici: dapprima precettore, poi direttore degli studenti, predicatore e cappellano militare nella guerra 1915-1918. Le doti rivelate come cappellano militare a Milano indussero i superiori nel 1919 a nominarlo curato dell’ospedale di Bergamo. Nei dodici anni di servizio (1919-1931) lasciò tracce indimenticabili per la sua bontà verso gli ammalati e l’efficace predicazione nella chiesa annessa all’ospedale. In seguito fu eletto definitore nel 1928 e nel 1931, quando venne nominato anche guardiano del convento di Monforte. Nel il 18 luglio 1934 divenne superiore provinciale (dal 1934 al 1936) e l’anno dopo, il 15 ottobre 1935, visitò la missione cappuccina del Maranhão in Brasile, accompagnato dal segretario p. Alipio da Origgio, che scrisse sulla visita il libro di divulgazione Di là dai mari (Milano 1936). Pio XI il 21 luglio 1936 lo nominò vescovo titolare di Pisita e Vicario apostolico dell’;Eritrea, successore di mons. Celestino Cattaneo. Fu consacrato vescovo dal b. Ildefonso Schuster il 23 agosto 1936 nella chiesa del convento di Monforte. Partì da Milano il 26 ottobre e l’;8 dicembre era ad Asmara. La sua opera missionaria fu intensa e si volse alla costruzione di chiese, asili, oratori, scuole, stazioni missionarie. Con l’aiuto anche di confratelli di Alessandria e di Foggia, ai quali affidò rispettivamente i distretti di Decameré e di Keren, molte furono le costruzioni e istituzioni realizzate ad Asmara, Massaua, Keren, Agordat, Decameré, Tessenei, Assab, e tra i Bogos, i Cunama. La sua opera si svolse in mezzo alle più ardue difficoltà che accompagnarono e seguirono le successive operazioni belliche e l’occupazione inglese. Egli coraggiosamente non si rifiutò di affrontare le stesse autorità per difendere i diritti delle varie popolazioni e spesso fu il portavoce della popolazione italiana di fronte ai vincitori. La residenza del Vicariato divenne un asilo per sfamare donne e bambini, per distribuire vestiario e viveri, per assistere prigionieri o ex soldati fuggiti nella boscaglia. Cercò anche di creare una “Casa dello studente” per la formazione dei giovani. Ma è impossibile elencare tutti gli aspetti della sua carità dinamica e concreta. Con il nuovo “status” dell’Eritrea risolto dall’ONU con la federazione all’Etiopia, mons. Marinoni riprese la sua attività apostolico-missionaria particolarmente fra i nativi. Ma già pensava di ritirarsi e le varie volte che venne in Italia, nel 1939 per la beatificazione del lazzarista Giustino de Jacobis, nel 1939 per riferire alla Santa Sede lo stato del Vicariato, nel 1950 con un pellegrinaggio eritreo e nel 1955 per la consacrazione di mons. Cesario Minali, cercò sempre di trovare un successore. Soltanto nel 1961 le sue dimissioni poterono essere accettate e prima di ritornare in Italia il 15 agosto 1961 celebrò il suo 25° di episcopato ad Asmara. In Italia scelse come luogo di sua residenza il convento di Milano S. Francesco. Fu prezioso collaboratore del card. Montini e successivamente del card. Giovanni Colombo. Dal 10 settembre 1962 all’8 dicembre 1965 partecipò alle quattro sessioni del Vaticano II. La sua fu una laboriosa vecchiaia. Il 30 maggio 1970 fu ricoverato nell’infermeria di Bergamo e il 5 agosto rese la sua anima a Dio.